Компоненты ГРУ

Данная страница посвящена программным компонентам для управления платами градиентных усилителей.

Принцип работы

Платы ГРУ управляются по локальной сети с использованием протокола на основе UDP. При запуске программа попросит ввести IP-адресс соответствующей платы:

ПК и платы ГРУ общаются сообщениями. Каждое сообщение состоит из нескольких 16-битных слов. С ПК или платы ГРУ отправляются сообщения и команды в формате:

1. Магическое слово 2 байт: 0xAAAA
2. Код команды или сообщения 2 байт
3. Тело (если предусмотренно)

В текущей версии терминала для ГРУ предусмотренны следующие команды:

1. Включение источников
2. Выключение источников
3. Запрос версии прошивки
4. Запрос версии протокола
5. Запрос состояния
6. Загрузка траектории
7. Выгрузка интерполированной траектории (в файл downloaded_traj.txt)
8. Выгрузка отработанных токов (в файл downloaded_current.txt)

Если траектория была загружена, ГРУ начнет ее отработку при падении синхросигнала.

Механизм загрузки траектории

Загрузка траектории в память платы ГРУ осуществляется последовательной отправкой нескольких пакетов с данными. В каждом пакете содержатся до 200 точек перегиба траектории. После отправки каждого из пакетов плата подтверждает загрузку сегмента траектории. Когда все пакеты загружены и загрузка траектории в память платы ГРУ завершена, микроконтроллер посылает сообщение о завершении загрузки траектории.

gru_cmd_line

Данная версия программы работает, как полноценный ручной терминал для запуска команд ГРУ.

Пример команды запроса состояния:

Пользователь запрашивает версию:

Enter command: v

Ответ сервера (плата в простое):

State: GRU_STATE_IDLE

GRU_udp_test

Данная версия программы представляет из себя последовательность заранее прописанных команд запроса состояния, API, прошивки и загрузки траектории. Используется в GUI автоматизированного запуска.